#include <errno.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>
#include <math.h>

/* msleep(): Sleep for the requested number of milliseconds. */
int msleep(long msec) {
  struct timespec ts;
  int res;

  if (msec < 0) {
    errno = EINVAL;
    return -1;
  }

  ts.tv_sec = msec / 1000;
  ts.tv_nsec = (msec % 1000) * 1000000;

  do {
    res = nanosleep(&ts, &ts);
  } while (res && errno == EINTR);

  return res;
}

int valabs(int x) {
  if (x > 0) {
    return x;
  } else {
    return -x;
  }
}

#define ACCMAX 5                /* Acceleration maximum par tour */
#define NBPORTES 13             /* Nombre de portes à passer */
#define TAILLEPLATEAU 100       /* taille du plateau */
#define WAITTIME 100            /* temps par tour de simulation */

int ok_acceleration(int ax, int ay) {
  return (valabs(ax) + valabs(ay) <= ACCMAX);
}

int dans_plateau(int pos_x, int pos_y) {
  return pos_x >= 0 && pos_y >= 0 && pos_x < TAILLEPLATEAU &&
         pos_y < TAILLEPLATEAU;
}

typedef struct {
  int ax;
  int ay;
} acceleration;

/* Ce n'est qu'un exemple pour vous entraîner */
int portes[NBPORTES][2] =
  {{20, 20},
   {94, 10},
   {97, 20},
   {90, 30},
   {97, 40},
   {85, 50},
   {97, 70},
   {75, 90},
   {40, 90},
   {75, 50},
   {25, 50},
   {20, 90},
   {1, 1}};

/* TOUTES VOS FONCTIONS DOIVENT ÊTRE SOUS CE COMMENTAIRE */
acceleration nom_prenom_comportement(int pos_x, int pos_y, int spe_x, int spe_y, int nextx, int nexty,
                           int nextnextx, int nextnexty) {
  /* pos_x est la coordonnée x de votre pod
     pos_y est la coordonnée y de votre pod
     spe_x est la vitesse suivant x de votre pod
     spe_y est la vitesse suivant y de votre pod
     nextx est la coordonnée x de la prochaine porte à passer
     nexty est la coordonnée y de la prochaine porte à passer
     nextnextx est la coordonnée x de la prochaine prochaine porte à passerp
     nextnexty est la coordonnée y de la prochaine prochaine porte à passer
   */
  int acc_x = 0;
  int acc_y = 0;

  /* compléter ici avec votre code */

  return ((acceleration){acc_x, acc_y});
}
/* TOUTES VOS FONCTIONS DOIVENT ÊTRE AU DESSUS DE CE COMMENTAIRE */

int main() {
  acceleration res;
  int pos_x = 1;
  int pos_y = 1;
  int spe_x = 0;
  int spe_y = 0;
  int obj_courant = 0;
  int obj_next = 1;
  int acc_x = 0;
  int acc_y = 0;
  int cpt_etape = 0;
  int nb_lap = 0;
  while (1) {
    obj_next = (obj_courant + 1) % NBPORTES;
    printf("========== Début du tour ==========\n");
    printf("  Position : (%d, %d)\n  Vitesse: (%d, %d)\n  Objectif: (%d, %d)\n  Suivant: (%d, %d)\n",
           pos_x, pos_y, spe_x, spe_y, portes[obj_courant][0], portes[obj_courant][1], portes[obj_next][0], portes[obj_next][1]);
    res = nom_prenom_comportement(pos_x, pos_y, spe_x, spe_y,
                       portes[obj_courant][0], portes[obj_courant][1],
                       portes[obj_next][0], portes[obj_next][1]);
    if (ok_acceleration(res.ax, res.ay)) {
      acc_x = res.ax;
      acc_y = res.ay;
    } else {
      printf("WARNING : votre acceleration a échoué : vous avez proposé (%d, %d) qui est plus grand que %d\n", res.ax, res.ay, ACCMAX);
    }
    printf("  Vous proposez l'accélération : (%d, %d)\n",acc_x, acc_y);
    spe_x = spe_x + acc_x;
    spe_y = spe_y + acc_y;
    pos_x = pos_x + spe_x;
    pos_y = pos_y + spe_y;
    printf("  Nouvelle Vitesse : (%d, %d)\n  Nouvelle position : (%d, %d)\n", spe_x, spe_y, pos_x, pos_y);
    if (!dans_plateau(pos_x, pos_y)) {
      printf("WARNING : Vous n'êtes plus dans le plateau\n");
    }
    if (pos_x == portes[obj_courant][0] && pos_y == portes[obj_courant][1]) {
      printf("  Nouvel objectif (%d/%d) en %d étapes\n", obj_courant, NBPORTES, cpt_etape);
      if (obj_courant + 1 >= NBPORTES) {
        obj_courant = 0;
        nb_lap = nb_lap + 1;
        printf("  Nouveau tour (%d) après %d étapes\n", nb_lap, cpt_etape);
      }
      else {
        obj_courant = obj_courant + 1;
      }
    }
    printf("========== Fin du tour ==========\n");
    msleep(WAITTIME);
  }
}